一、个人基本情况

姓名：郭朝（Guo Zhao）

学历：工学博士

性别：男

职称：副教授，硕导

职务：机械工程系副主任

电子邮件：guozhao@whu.edu.cn

二、学习与工作经历

【教育经历】

• 2007/09-2012/06，上海交通大学，机械电子工程，机器人研究所，工学博士

• 2004/09-2007/06，江苏大学，机械电子工程，工学硕士

• 2000/09-2004/06，江苏大学，机械设计制造及其自动化，工学学士

  【工作经历】

• 2015/12-至今，武汉大学，beat365中文官方网站，副教授

• 2012/09-2015/11，新加坡国立大学，先进机器人中心，Research Fellow

• 在法国巴黎第六大学、香港中文大学等世界一流机器人研究机构访学

  三、主要研究方向

• 康复医疗机器人/外骨骼机器人

• 自主仿生机器人

• 机器人与人工智能技术

  四、主讲课程

  本科生：《机械设计》、《机器人视觉、传感与控制》、《自然科学经典导引》

  研究生：《机器人动力学与控制》

  五、学术及主要科研成果

  围绕机器人技术发表了SCI/EI检索论文60余篇，包括本领域顶级期刊IEEE/ASME TMECH, JBHI, TRO,《科学通报》,《中国科学-技术科学》等。

  【代表性论文】

  [1] Lin Jianfeng, Xiao Ruikang, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, A Bioinspired Bidirectional Stiffening Soft Actuator for Multimodal, Compliant, and Robust Grasping, Submitted to Soft Robotics arXiv preprint arXiv:2211.11978

  [2] Qian Wei, Liao Junbei, Lu Linjun, Ai Leitian, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, “CURER: A Lightweight Cable-Driven Compliant Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022,DOI: 10.1109/TMECH.2022.3224423

  [3] Zhang Qiang, Sun Yang Ding, Qian Wei, Xiao Hui Xiao and Guo Zhao*, “modeling and control of a cable-driven rotary series elastic actuator for upper limb rehabilitation robot”, Frontiers in Neurorobotics, 2020 14: 13. doi: 10.3389/fnbot.2020.00013.

  [4] Guo Zhao, Sun Jiantao, Ling Jie, Pan Yongping and Xiao Xiaohui, “Robust Trajectory Tracking Control for Variable Stiffness Actuators With Model Perturbations”, Frontiers in Neurorobotics, 13:35. doi: 10.3389/fnbot.2019.00035.

  [5] Guo Zhao, Xiao Xiaohui, Yu Haoyong*, “Design and Evaluation of a Robotic Omni-directional Hospital Bed Mover for Patient Transfer”, IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics, 2018, 22(6):1775-1785.

  [6] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Zhang yubin, Xiao Xiaohui, Tan Jianrong, “A novel Design of a Compact Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA) Based on an Archimedean Spiral Relocation Mechanism”, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 2018, 23(5): 2121-2131.

  [7] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Sun Dingyang, He Siyu, Xiao Xiaohui, “Design, modeling and control of a Compact energy efficient Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA-II)”, Mechanism and Machine Theory, 2018, 130: 123-136.

  [8] Wu Yao, Yao Daojin, Xiao Xiaohui, and Guo Zhao*, “Robust control of passivity-based biped robot on compliant ground using deep Q network”, Journal of Intelligent & Fuzzy Systems, 2018, 08.

  [9] Guo Zhao, Pan Yongping*, Sun Tairen, Zhang yubin, Xiao Xiaohui, “Adaptive Neural Network Control of Serial Variable Stiffness Actuators”, Complexity, 2017, pp.1-9.

  [10] Guo Zhao, Bei Racheal, Mun Kyung-Ryoul, Yu Haoyong*, “Experimental evaluation of a novel robotic hospital bed mover,” Applied Ergonomics, 2017, 65.389-397.

  [11] Guo Zhao, Pan Yongping, Wee Liang-Boon, Yu Haoyong*, “Design and control of a novel compliant differential shape memory alloy actuator”. Sensors and Actuators A: Physical, 2015, 04(11):1-12.

  [12] Guo Zhao, Yu Haoyong, Yin Yuehong*, “Developing a mobile lower limb robotic exoskeleton for gait rehabilitation”. Transactions of ASME-Journal of medical devices, 2014, 8(4).

  [13] Yu Haoyong, Chen Gong, Huang Sunan, Pan Yongping, and Guo Zhao, “Human-Robot Interaction Control of Rehabilitation Robots with Series Elastic Actuators”, IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1089-1100.

  [14] Guo Zhao, Yin Yuehong*. “A dynamic model of skeletal muscle based on collective behavior of myosin motors-Biomechanics of skeletal muscle based on working mechanism of myosin motors (I)”, Science China-Technological Sciences, 2012, 55(6):1589-1595

  [15] Yin Yuehong*, Guo Zhao. “Collective mechanism of molecular motors and a dynamic mechanical model for sarcomere”, Science China-Technological Sciences, 2011, 54: 2130-2137.

  [16] Guo Zhao, Yin Yuehong*. “Coupling mechanism of multi-force interactions in the myosin molecular motor”, Science Bulletin, 2010, 55 (31):3538-3544

  [17] 孙定阳，沈浩，郭朝*，肖晓晖，绳驱动柔性上肢外骨骼机器人设计与控制，机器人. 2019.06. (EI收录)

  [18] 周智雍, 钱伟, 丁加涛, 肖晓晖, 郭朝*，基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划，机器人. 2021 43(05)，557-566.

  【授权及申请发明专利】

  [1] 郭朝，肖晓晖，孙剑韬，张玉炳，基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，授权号：ZL201611249889.2.

  [2] 郭朝，肖晓晖，张玉炳，孙剑韬，基于可变支点的变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201611248593.9.

  [3] 郭朝，肖晓晖，姚渊，张强，一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，授权号：ZL201611015755.4.

  [4] 郭朝，肖晓晖，张匆，周江琛，一种基于绳驱的仿生下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201710129374.7.

  [5] 郭朝，肖晓晖，许本燕，孙定阳，一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711066608.4.

  [6] 郭朝，肖晓晖，孙定阳，孙剑韬，一种变刚度下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711065264.5.

  [7] 郭朝，肖晓晖，魏坤松，张玉炳，一种变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201711053413.6

  [8] 郭朝，肖晓晖，倪传政，周天林，一种主被动融合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人，授权号：ZL2019114085718

  [9] 郭朝，肖晓晖，周智雍，钱伟，一种基于KMP的下肢外骨骼康复机器人运动轨迹规划算法，授权号：ZL202110070852.8

  [10] 郭朝，肖晓晖，招炜浩，王嘉辰，钱伟，一种适用于上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器，申请号：202011379106.9

  【主持科研项目】

  主持了基础加强重点课题、教育部基金、中国残联残疾人辅助器具专项、国家自然科学基金青年基金、湖北省自然科学基金、湖北省重点研发计划等国家及省部级项目10余项。

  在研项目：

  [1] XXXXXXX驱动关节技术，基础加强计划重点课题，2022-2025，主持；

  [2] 面向复杂环境的XXX机器人关键技术, 教育部基金(8091B022143)，2022-2024, 主持；

  [3] 面向居家康复的上肢柔性外骨骼机器人研发与应用，中国残联残疾人辅助器具专项（2021CDPFAT-27），中国残疾人联合会，2022-2023，主持；

  [4] XXXXX全景环视系统技术研究，湖北省重点研发计划（2020BAB133），湖北省科技厅，2021-2022，主持；

  [5] 足式机器人仿生XXX的设计开发，XXX研究所委托技术开发项目（AF20210269），2022-2024，主持；

  [6] 复杂环境自主飞行控制技术，湖北省科技重大项目—人工智能专项课题（2021AAA010-2），2022-2024，技术骨干；

结题项目：

[1] 智能作业臂的巡检机器人及关键技术研究，国家重点研发计划(2018YFB2100903)，技术骨干，2019-2021；

[2] 融合功能性电刺激（FES）的柔性下肢外骨骼康复机器人协作控制研究，深圳市科创委基础研究（自由探索）项目(JCYJ20180302153933318)，2019-2021，主持；

[3] 下肢柔性外骨骼机器人功能康复机制及临床应用研究，武汉大学中南医院转化医学及交叉学科研究联合基金项目（ZNJC201929），2020-2021，工科负责人。

[4] 基于XXX的人机交互技术研究，人因工程重点实验室基金（6142222190313），2020-2021，主持；

[5] 类生物骨骼肌变刚度驱动器的仿生机理与优化设计方法研究，国家自然科学基金青年基金项目(51605339)，国家自然科学基金委，2017-2019，主持；

[6] 变刚度驱动外骨骼机器人人机耦合动力学与协调控制，湖北省自然科学基金面上项目(2017CFB496)，湖北省科技厅，2017-2018，主持；

[7] 仿人体骨骼肌的变刚度柔性驱动器设计及控制关键技术研究，江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20150385)，江苏省科技厅，2015-2018，主持；

[8] 下肢柔性外骨骼机器人仿生设计与协调控制，武汉市青年科技晨光计划项目(2017050304010304)，武汉市科技局，2017.07-2019.12，主持；

[9] 下肢变刚度外骨骼机器人人机耦合动力学与协同控制，中国博士后基金第十批特别资助项目(2017T100573)，中国博士后科学基金会，2017-2018，主持；

[10] 面向康复机器人的变刚度驱动器仿生设计原理及方法，中国博士后基金面上项目(2016M592382)，中国博士后科学基金会，2016-2017，主持；

六、社会服务工作及荣誉

【学术兼职】

[1] IEEE会员/机械工程学会高级会员

[2] 国家自然科学基金通讯评审专家

[3] Frontiers in Neurorobotics, Frontiers in Neurorobotics and AI期刊客座编委

【其他获奖荣誉】

[1] 2018年度被评为湖北省XXXX，2017年获评武汉大学珞珈青年学者、“武汉市晨光青年科技人才计划”

[2] 指导本科生获第十届全国大学生机械创新设计大赛全国二等奖、机器人创意大赛全国一等奖、3D打印大赛全国一等奖等

[3] 上肢柔性康复机器人，2021年度“光谷杯”第三届中国研究生机器人创新设计大赛医疗健康组全国一等奖，2021，优秀指导老师

[4] 柔性助行外骨骼机器人，“兆易创新杯”第十四届研究生电子设计竞赛全国一等奖，华中赛区一等奖，2019，优秀指导老师

[5] 获最佳会议论文提名奖，ICARM 2021，ICARM 2018，ICORR 2015，最佳海报奖，2013 IEEE life sciences grand challenges conference

【学生毕业情况】

指导学生深造：林健锋—佐治亚理工学院（博士全奖），毛煜栋—帝国理工学院，王绍博—卡内基梅隆大学，吴磊—加州大学圣地亚哥分校，艾乐天—约翰霍普金斯大学，张强—北卡罗莱纳州立大学，肖尔东—纽约大学，高沪昕、陈庭威、招炜浩—新加坡国立大学，徐本燕—清华大学，寇猛—英国爱丁堡大学

学生就业情况：张玉炳：深圳VIVO公司；孙定阳：深圳大疆公司；倪传政：上海华为研究院；周天林：杭州海康威视；钱伟：武汉华为研究院

课题组经费充足，欢迎机械工程、机器人工程、电子信息工程、自动化等专业同学加入，用AI技术给机器人赋能。